Afstuderen Software: Pad Planning

Wat ga je doen?

De Fabricator is onze automatische lasmachine die gebruikmaakt van 6-assige industriële robotarmen. Deze machine heeft een handlingrobot die de onderdelen naar de balk positioneert en één of meerdere lasrobots die deze onderdelen aan de balk lassen. Om de robot veilig te laten bewegen, wordt een padplanningsalgoritme gebruikt. Het huidige algoritme is intern door ons ontwikkeld en werkt redelijk goed bij het vinden van een pad, maar het is niet altijd het beste of meest efficiënte pad. Het algoritme probeert simpelweg het kortste pad van A naar B te vinden, en wanneer het obstakels tegenkomt, beweegt het daar op een brute-force manier omheen. Er is al logica aanwezig om botsingen met objecten in de machine te controleren, dus dit kan worden hergebruikt.

Opdracht

Jouw taak is om te onderzoeken welke bestaande padplanningsalgoritmen voor 6-assige industriële robots toepasbaar zijn in onze situatie. We zoeken een oplossing die in onze eigen software kan worden geïmplementeerd. Daarnaast moet er een proof of concept worden gemaakt waarmee je aantoont dat jouw oplossing kan werken. Let op: de oplossing hoeft niet real-time te zijn. Alle paden worden berekend vóórdat de robotoperaties worden uitgevoerd.

Taken

• Onderzoek bestaande padplanningsalgoritmen die toepasbaar zijn;

• Ontwerp hoe de oplossing in onze huidige softwareoplossing geïmplementeerd kan worden;

• Maak een proof of concept;

• De uiteindelijke oplossing moet tijdsefficiënt zijn, aangezien deze vaak wordt gebruikt tijdens de generatie van cyclustaken;

• De uiteindelijke oplossing moet logische en efficiënte robotpaden opleveren;

• De uiteindelijke oplossing moet onderhoudbaar en (unit)getest zijn.